助力机械手的夹具，一般是在机械制造过程中 起到抓取、固定加工的中作用，同时将物品放在正确的位置 上 。助力 机械手夹具 是一种以接受施工或检测的装置， 通常又被称为卡具。

在抓取过程中，任何工序，只要能够用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。例如焊接夹具、检验夹具、装配夹具、机床夹具等。

在机床上加工工件时，为使工件的表面能达到图纸规定的尺寸、几何形状以及与其他表面的相互位置精度等技术要求，加工前必须将工件装好（定位）、夹牢（夹紧）。

通常夹具由定位元件（确定工件在夹具中的正确位置）、夹紧装置、对刀引导元件( 确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置（使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类）、连接元件以及夹具体（夹具底座）等组成。

一、夹具的分类和特点有哪些？

1、 通用夹具：如虎钳、卡盘、吸盘、分度头和回转工作台等，具有很大的通用性，能更好地适应加工工序和加工对象的变换。结构已定型，尺寸规格已成系列，大部分机械手配件已成为机床的标准配件。

2、 专用夹具：如为特定产品零件在某道工序上的装夹需要而专门设计制造 的夹具，服务对象专一，针对性很强，一般由产品制造厂自行设计。常用的有车床夹具、铣床夹具、钻模(引导刀具在工件上钻孔或铰孔用的机床夹具 ) 、镗模(引导镗刀杆在工件上镗孔用的机床夹具 ) 和随行夹具（用于组合机床自动线上的移动式夹具）。

3、 可调夹具：允许更换或调整组件的特殊固定装置。

4、组合治具：由不同形状、规格、用途的标准化部件组成的夹具，机械手配件，适用于单件、小批量生产及新产品试制、产品更换频繁等临时任务。

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