随着智能助力产业的快速发展，越来越多的行业都在投入使用助力机械手来协助工人工作，减轻工人在工作中的负担，那么常见的助力机械手 有哪些呢？

根据驱动方式表示，助力机械手使用分为 四种驱动形式：液压、气动、电气和机械驱动等。

一、 液压驱动机械手

液压驱动机械手通常由液压马达（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成的驱动系统组成，由驱动机械手的执行机构操作。一般起重能力大（可达数百公斤），具有结构紧凑、动作稳定、抗冲击、抗振动、防爆性能好等特点。然而，液压元件的制造精度和密封性能要求较高，否则漏油会污染环境。

二、 气压驱动机械手

其驱动系统通常由气缸、空气阀、空气罐和空气压缩机组成。具有送风方便、动作迅速、结构简单、成本低、维护方便等特点。然而，很难控制速度，气压不能太高，因此抓取能力低。

三、 电气驱动机械手

电驱动是机械手最广泛使用的驱动方法之一。它具有供电方便、响应快、驱动力大（接头式重量已达400kg）、信号检测、传输和处理方便等特点，可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要驱动方式。由于电机速度高，必须使用减速机构（如谐波传动、 RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺杆传动和多杆机构）。一些机械手已经开始使用无减速机构的高扭矩低速电机进行直接驱动（DD），这可以简化机构并提高控制精度。

四、 机械驱动机械手

1、直角坐标机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴上沿直线移动，即手臂前后伸展、上下升降、左右移动。这种坐标形式占用空间大，但其工作范围相对较小，惯性大。它适用于工作位置以直线布置的情况。

2、 圆柱坐标机械手：手臂前后、上下移动，并在水平面内摆动。与直角坐标系相比，它占用的空间更小，工作范围更大。然而，由于机构的结构，高度方向上的最低位置受到限制，因此无法抓住地面上的物体，惯性相对较大。

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